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  • 产品名称: EtherCAT总线式机器人控制系统

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技术指标

处理器 TI AM3352,A8处理器,1GHZ主频
内存容量 512MB DDR3
用户存储空间 可插拔TF卡,最大支持64G
示教器 8寸TFT-LCD,按键+触摸屏,模式选择开关、安全使能开关、急停按钮
控制轴数 最大支持32轴
接口 数字I/O接口,32路输入(0-24V)/32路输出(可扩展)
4路0-10V模拟量输入,4路0-10V模拟量输出,12位精度
手轮接口
以太网接口、VGA、USB(2个)、通讯接口(CAN/RS485),EtherCAT工业总线
安全模块 关联急停、机器人异常时确保机器人快速停止
控制伺服 绝对、增量型;台达、山洋、安川、松下、清能德创等
操作模式 示教、再现、远程
编程方式 示教再现、工艺编程(搬运、码垛、上下料、焊接、涂胶、喷涂、抛光、打磨、切割、雕刻等)
运动功能 点到点、直线、圆弧、连续轨迹规划、动态追踪
指令系统 运动、逻辑、工艺、运算、GCODE
坐标系统 关节坐标、直角坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标
软件PLC功能 梯形图编辑、指令编辑,1000步
异常检出功能 急停异常、伺服异常、安全维护、工艺异常、用户坐标异常、工具坐标异常等
结构算法

 垂直多关节串联机器人
 垂直多关节平行四边行机器人
 垂直多关节L形手腕机器人
 垂直多关节球形手腕机器人
 直角坐标机器人

 极坐标机器人

 Scara机器人
 Delta机器人等

应用 搬运、码垛、上下料、弧焊、点焊、喷涂、涂胶、切割、抛光打磨、锻压、浇铸、雕刻等
原点功能 绝对式:电池记忆;增量:坐标自动保存。
冷却 自然风冷
扩展功能 机器视觉、多机联网、可与MES/ERP集成
电源 DC 24V 30W
外形尺寸(L*W*H) 134 * 221.5 * 146.5(mm)

 

EtherCAT总线式机器人控制系统硬件组成

部件规格、名称 数量(块)
E800 主控板 1
E802 数字IO板 选配
E808 IO安全转接板 选配
E809 抱闸驱动器 选配
E817 双路模拟信号隔离板 选配

 

 

技术指标

处理器 TI AM3354,A8处理器,1GHZ主频
内存容量 512MB DDR3
闪存卡 4GB
触摸屏分辨率 8寸TFT 分辨率800*600
触摸屏 电阻式
操作系统 Android 4.2.2
蜂鸣器
2种颜色LED 4个(3个绿色,1个红色)
内部集成TF卡槽
外部USB接口
按键 Jog键12个、速度键、坐标切换键、手动控制键、功能键等
开关 急停开关,工作模式选择开关,使能开关
方向轮 选配
通讯接口 Ethernet
规范 防护等级:IP54/65, 外壳:ABS 工程塑料,输入电压:24V DC
电缆长度 7m/10m
电源 DC 24V  约15W
外形尺寸(mm) 306 * 253 * 99.5

 

1. PLC编程工具

 

 

 

此PLC编程界面采用大家熟悉的WINDOWS界面,在主界面配置有常用的逻辑运算指令符号,简洁易懂,简化及方便编程人员的操作,与市场上主流的PLC(如三菱等)编程方法类似,易于广大PLC编程人员快速掌握。

 

2. 机器人配置工具

 

 

机器人配置工具模块提供了常用的轴关节、SCARA、DELTA、直角坐标等各种类型机器人的配置参数。包括机器人本体、控制器、机器人末端及各种主要参数均可以在此配置工具中进行配置,界面简洁易懂。

 

主控板 E800

 


 

 

E800主板采用主流的插卡式设计,是机器人的核心控制部件,负责接收示教器的命令从而执行相应的机器人程序来控制机器人本体及末端执行元件的动作。主芯片采用主频为1GHz的TI A8处理器AM3352。除了带有VGA和双USB2.0端口以及标准Ethernet端口,还配置了应用广泛的EtherCAT端口。

 

数字I/O板 E802

 


 

 

E802数字I/O板主要用来处理末端执行元件的输入输出控制,采用主流的插卡式设计。每块数字I/O板提供两个端口,32路输入和32路输出,提供DC-DC电源。数字I/O板可以根据用户的需求进行扩展(最多3块)。

 

示教器转接板E807

 


 

 

示教器转接板E807,采用快速易拆卸的专用示教器航空插头,除提供示教器通用的Ethernet通讯接口、24V直流电源和急停信号转接外,还额外提供一个RS232示教器监控串行端口。该示教器转接板有功能强大、性能优异、结构紧凑、安装方便和适用性广等优点,可满足广大客户的不同需求。

 

I/O安全转接板 E808

 


 

 

I/O安全转接板E808为HQ-RCS机器人控制系统专用可选配的转接及安全模块,包含16路输入和16路输出,同时还可外接2组硬件常开/常闭触点(如外部急停、防碰撞开关、安全门开关等)。当电源接通后,若发生任何一个开关动作,该模块第一时间禁止伺服使能,停止机器人运行,防止发生机器故障或事故。

当选配该安全模块时,系统PLC程序需做相应更改,请联系恒强科技:400-809-6911。

 

注 意

1、该安全模块为选配件,用于控制各轴伺服使能输出。其动作与急停等开关(示教器急停按钮、安全开关、外部急停等)关联,设备异常时第一时间禁止伺服使能,确保人员及设备安全。

2、在未选配该安全模块时,客户需自行设计安全回路,确保人员和设备的安全。

 

上下料应用 码垛应用 弧焊应用
搬运应用 喷涂应用 雕刻应用